齊桓中主才，仲父膺衽左出自哪一首詩？

齊桓中主才，仲父膺衽左出自王跂的《跛乘跛》。這句詩詞出自王跂的《跛乘跛》。
下面是這首詩的全文：
長涂騎驢人，行步何坎軻。豈惟驅不進，趷蹶屢欲墮。經(jīng)過顧語之，自行何不可。策此且乘危，安得足尚裹。其人指足言，畜疾則如我。君知行者蹇，不知蹇者。吾為笑絕纓，請以小喻大。齊桓中主才，仲父膺衽左。劉禪呆孺子，諸葛延王火。茍能馭騏驥，千里致安坐。君跛無奈何，奈何跛乘跛？