於皇周公，勤勞王家出自哪一首詩

正確答案：

於皇周公，勤勞王家出自王柏的《疇依》。這句詩詞出自王柏的《疇依》。
下面是這首詩的全文：
於皇周公，勤勞王家。掬舄幾幾，德音不瑕。思兼三王，以施四事。坐以待日，制作大備。